Смешать в миске сухое молоко, сахар и ванильный сахар.

Отлить от молока 50 г и отставить. А 340 г молока влить в смесь сахара и сухого молока.

В оставшихся 50 г молока растворить крахмал, размешать.

Смесь молока, сахара и сухого молока перелить в кастрюлю. Добавить смесь крахмала и молока, размешать и довести до кипения, постоянно мешая. Смесь должна завариться, загустеть.
Убрать с огня, охладить и поставить в холодильник на часок.

Охлажденный молочный кисель перелить в мороженицу и замораживать около 30 минут.

Готовое мороженое перелить в контейнер и заморозить.

Если у вас нет мороженицы, то вы заливаете молочный коктейль в глубокое блюдо, кладете в морозильник примерно на 40-60 минут, вынимаете каждые 15-20 минут и взбиваете миксером. Затем переливаете в контейнер и кладете в морозильник на хранение.

Перед подачей вынуть из морозильника за 5-10 минут, чтобы мороженое слегка оттаяло, так легче его делить на шарики.